Neodmyslitelnou dominantu Milavčí, obce známé významnými nálezy z mladší doby bronzové, tvoří barokní kostel sv. Vojtěcha, který byl vystavěn mezi lety mezi léty 1741-1748. Jako jeho stavitel je uváděn Antonín Spannbruckner z Prahy. Kostel tvoří čtvercová loď se zúženým půlkruhovým závěrem. Původně měla stavba obsahovat dvě věže, k jejichž realizaci ale nikdy nedošlo. Jediná kostelní věž, slohově odlišná s jehlancovou střechou, vznikla až roku 1831. Průčelí kostela tak získalo dnešní podobu se štíhlou vížkou krytou jehlanem a umístěnou v ose fasády. V r. 1833 získal kostel nově přistavěnou sakristii.

Stavba využívá mnoho dynamických prvků. Západní průčelí je konklávně prohnuté, členěné pilastry. Střední rizalit je zdoben obdélným portálem s rozeklaným štítem s nikou, v němž je ve výklenku umístěna socha patrona kostela sv. Vojtěcha. Průčelí je ukončeno výše zmíněnou věží z počátku 19. století. I boční fasády vykazují podobné vlastnosti jsou členěné pilastry a kasulovými okny. Stěny a strop lodi zdobí výjevy ze života sv. Vojtěcha od plzeňského malíře F. J. Luxe, z období po pol. 18. století. Některé z fresek jeví známky pozdějšího neumělého přemalování. Na jižní straně lodi je ztvárněna místní legenda o sv. Vojtěchovi a pasákovi. Na klenbě lodi je pod freskou zpodobňující Apoteózu sv. Vojtěcha vymalován znak patronátního města Domažlic. Zřízení je většinou původní z doby po vysvěcení kostela. Štukatérská výzdoba a úprava interiéru svatyně je zpracovaná náročněji. Upomíná na práce K. I. Dientzenhofera, postrádá však dynamiku jeho děl. Hlavní oltář chrámu pochází z roku 1755. Ostatní mobiliář od F. Ringelhahna pochází z téže doby. Boční oltáře zasvěcené sv. Vítu a Václavu pocházející z r. 1753. Z tohoto roku je také kazatelna. Zařízení údajně věnoval kostelu domažlický rychtář Wilibald Manětínský. Na věži visí zvony slité v r. 1875 plzeňskými zvonaři Juránkem a Pernerem.